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7) pid 控制。pid 控制器作为和广泛应用的控制器， 由于其简单、 有效、 实用， 被普遍地用于刚性机械臂控制， 常通过调整控制器增益构成自校正pid 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以---pid 控制器性能。
8) 变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统， 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上， 具有所谓的滑动方式， 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感， 同时， 它的轨迹位于切换面上， 滑动现象并不依赖于系统参数， 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计，气动搬运机械手定制厂家， 不需要机械臂的动态模型， 模型参数的边界就---构造一个控制器。
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5) 力反馈控制法。柔性机械臂振动的力反馈控制实际上是基于逆动力学分析的控制方法 即根据逆动力学分析 通过臂末端的给定运动求得施加于驱动端的力矩 并通过运动或力检测对驱动力矩进行反馈补偿。
6) 自适应控制。采用组合自适应控制 将系统划分成关节子系统和柔性子系统。 利用参数线性化的方法设计自适应控制规则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了---控制器的设计。 控制器的设计是依据lyapunov 方法的鲁棒和自适应控制设计。 通过状态转换将系统分成两个子系统。 用自适应控制和鲁棒控制分别对两个子系统进行控制。
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