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左边是模型的运动,而右边是线条式的机器人模型,可以这么理解,线就像机器人的骨骼一样,可以通过计算这些线条得到每个轴的转角。
大概了解了六轴机器人的运动方式,那么就开始讲我一开始提到的三种算法。
种我称之为flat:
我们先做一个假设,4轴和6轴不动,那么无论怎么运动,5轴的方向始终和2轴和3轴一致,即下图中的三个圈。
同时这也意味着,所有的轴点都在一个平面上,如果所有的轴点都在一个平面上的话,那么就像右图所示,这就变成了一个高中级别的解三角形的问题。现在就在这个平面上考虑问题。
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焊接应用:焊接是成形机床板材加工后道工序,机器人焊接有电阻焊和弧焊两种类型,焊接机器人应用占整个机器人应用的45%以上。弧焊应用是以机器人为---,配置焊机、送丝机、焊枪、工装夹具等组成焊接工作站。电阻焊应用是以机器人为---,配置点焊枪、焊接控制器、水气单元、管线包、工装夹具等组成点焊工作站。
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机器人与机床集成应用:在与机床的集成应用中,工业机器人的具体应用形式还在不断发掘和---当中。由于工业机器人在原理和结构上与数控机床有很多相似之处,四轴机器人定制收费,都是由数控系统控制、伺服电机驱动,实现位置移动的自动装置,因此机床制造企业在工业机器人的研制上具有相当的优势。因此,---有不少机器人制造企业都有机床制造的根底。机器人在也有机床领域的发展有点特殊,一是当前随着机床数控技术的不断完善,各种自动检测、动态补偿技术的成熟,机床技术的发展已经进入智能化新阶段,机器人的加入只是起到了一种推波助澜的作用;二是机器人与机床的集成应用还具有一些特殊优势,例如,机床密度加大,厂房利用率提高;辅助时间缩短,提高机床工作效率;操作性和可重复性比自然人高;的可能性大为减少;可长时间连续工作,而没有情绪问题和情感需求,等等。
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