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高---的存有使交流伺服电机在一个适合的速率下运行，并---地将转速比降至关节机器人各部位必须的速率，提升机械设备体刚度的另外輸出的扭矩。与通用性减速器对比，机械臂骨节减速器规定具备传动齿轮短、体型小、输出功率大、品质轻和易于控制等特性。很多运用在骨节型机械设备手里的减速器关键有两大类：rv减速器和谐波电流减速器。

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气动机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。气源处理组件由压力调节过滤器、进气开关以及弯头构成。其气源由空气压缩机提供，压力范围在0.6～1.0mpa，之间，输出压力是0～0.8mpa，可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。