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建模理论柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用lagrange方程和newton-euler 方程这两个代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理，工业机械手报价， 虚位移原理以及kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。
柔性体变形的描述主要有以下几种：
1) 有限元法；
2) 有限段法；
3) 模态综---；
4) 集中法；
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主要区别在于机械制造及其自动化偏向机械方面，自动化主要研究自动控制理论以及电气、电子等方面内容。
自动化：侧重控制方面，比如说一台机械手，或是机器人。自动化就是研究如何控制机械手动作的，如继电器、行程开关、plc、dcs等模块化控制。
机械自动化：侧重设计和装配。还比如一台机械手，机械制造及其自动化就是研究机械手各个部件生产出来的全过程，每个零件的尺寸、精度等，各个零件装配时间隙等等。
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4、人员取产品时间不固定，会造成产品缩水、变型（料管若过火，需重新注塑造成原料浪费，云浮工业机械手，目前原料价格---），机械手取出时间固定，---产品品质。
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