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相比于谐波减速器，rv减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型直线模组中，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机械手上。
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3) 加速度反馈控制。khorrami farshad 和jain sandeep研究了利用末端加速度反馈控制柔性机械臂的末端轨迹控制问题。
4) 被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。 或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。 近年来 粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。rossi mauro 和wang david研究了柔性机器人的被动控制问题。
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7) pid 控制。pid 控制器作为和广泛应用的控制器， 由于其简单、 有效、 实用， 被普遍地用于刚性机械臂控制， 常通过调整控制器增益构成自校正pid 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以---pid 控制器性能。
8) 变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统， 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上， 具有所谓的滑动方式， 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感， 同时，珠海冲压机械手定制， 它的轨迹位于切换面上，珠海冲压机械手定制报价， 滑动现象并不依赖于系统参数， 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计， 不需要机械臂的动态模型， 模型参数的边界就---构造一个控制器。
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