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左边是模型的运动，而右边是线条式的机器人模型，可以这么理解，线就像机器人的骨骼一样，可以通过计算这些线条得到每个轴的转角。
大概了解了六轴机器人的运动方式，那么就开始讲我一开始提到的三种算法。
种我称之为flat:
我们先做一个假设，4轴和6轴不动，那么无论怎么运动，5轴的方向始终和2轴和3轴一致，即下图中的三个圈。
同时这也意味着，所有的轴点都在一个平面上，如果所有的轴点都在一个平面上的话，那么就像右图所示，这就变成了一个高中级别的解三角形的问题。现在就在这个平面上考虑问题。
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六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机器人的个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，珠海六轴关节机器人定制费用，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面---意朝向的部件，珠海六轴关节机器人定制价格，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
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焊接应用：焊接是成形机床板材加工后道工序，机器人焊接有电阻焊和弧焊两种类型，焊接机器人应用占整个机器人应用的45%以上。弧焊应用是以机器人为---，配置焊机、送丝机、焊枪、工装夹具等组成焊接工作站。电阻焊应用是以机器人为---，配置点焊枪、焊接控制器、水气单元、管线包、工装夹具等组成点焊工作站。
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